Im Jahre 1939 wurde die Stadt Rotenberg durch den Landesfeuerwehrverband Baden aufgefordert, eine Freiwillige Feuerwehr zu gründen. Im Januar 1940 erfolgte dann die Gründung der Freiwilligen Feuerwehr Rotenberg. Die Gerätschaften waren zunächst im Kelterhaus, später im Rathaus und bis 1953 im ehemaligen Spritzenhaus untergebracht. 1975 wurde dieses zum Feuerwehrhaus umgebaut und man erhielt ein erstes gebrauchtes Feuerwehrfahrzeug aus der Auflösung der Betriebsfeuerwehr Bott-Eder in Rauenberg. 1981 ersetzte man das Auto durch ein neues. 1986 kam es zur Anschaffung eines VW-Busses sowie zur Generalsanierung des Feuerwehrhauses. 1987 wurde das Feuerwehrhaus um eine Fahrzeughalle erweitert.
2006 musste ein neues Feuerwehrfahrzeug angeschafft werden, welches nicht mehr in das damalige Feuerwehrhaus passte, weshalb der Stadtrat den Neubau eines Feuerwehrhauses beschloss, welches 2007 in den Heiligenwiesen neben Bürgerhaus und Sängerklause seiner Bestimmung übergeben werden konnte.